ZRPMX-12四轴机械手控制对象

注：可单独配备plc、变频器，也可协作PLC变频调节速度实训装置使用

基础简介

四自由度机械手实训模型为三维（3D）定位系统的微缩，使用可编程控制器控制，在X、Y、Z轴三个方向上准确地驱动步进电动机实行物品搬运、位移的成品，完善的执行机构可完成现代物流系统中全部动作过程。配套三菱FX1N-40MT 。
实训装置由铝制导轨式实训装置、机械手装置、控制系统等构成。实训装置为坐标式机械手，可完成机械手旋转、手臂垂直上下、手臂水平位移，手爪旋转四个自由度的位置精确控制。同时配备晶体管式PLC可编程控制器，用来对整个机械手实行复杂地位置控制。该实训装置的控制部分均应用标准式模型块设计，可分为电源模型块、PLC模型块、系统控制模型块。含有了专业中所涉及的诸如步进电动机驱动、机械传动、气动、可编程控制器、、等多项技术，给学生提供了一个综合实训环境，使学生学过的诸多单科专业知识在这里得到全面认知、综合实训和相互提升。

技术功能数值

电源：一相AC220V、50Hz
功率：<200W
尺寸：不小于600*400*500mm

设备构造：

实训装置台架为金属构造，实训考核装置PLC模型块的I/O 端子、各常用模型块与PLC的连接端子，均与安全插座连接，使用带安全插头的导线实行电子回路连接；各指令开关、光电开关、传感器和指示元件的电子回路，则经过端子排实行连接。插拔线连接电子回路与端子连接电子回路相集合，既保证学生基础技能的实训、形成和巩固，又保证电子回路连接的快速、安全和可靠。

1、手动/自动控制模式，针对硬件检验测试及程序校验。
2、开放的执行机构，可按照不一样的控制方案编程，包括不一样的执行系统，适应不一样层次的人员实行PLC学习掌控把握和编程。也可作为课题设计或研究使用。
3、产品为开放式，整体机械构造清晰可见。
4、安全保障功能：实训装置桌面应用高绝缘、高强度、耐高温的高密度板。具有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国标标准。应用高绝缘的安全型插座及带绝缘护套的高强度安全型实训导线。
5、机械手的横轴和竖轴的机械传动应用高精密的滚珠丝杆，高精密的光杆导轨和直线轴承，配以先进地机械设计、精密的机械加工及装配，可使机械手臂非常平稳地实行垂直和水平位移和水平方向旋转及精确位置控制。
6、应用选进的步进电动机作为横轴和竖轴的动力源，可完成0.028度的细分，即每转一圈需要12800步，滚珠丝行程为4mm，则手臂每步位移精度为0.0003125mm,步进电动机的正常单步角度为0.9，则手臂每步位移精度为0.01mm。
7、机械手臂和机械手爪水平方向旋转应用减慢速度直线DC电动机传动，可完成旋转方向的精确位置控制。
8、机械手爪应用高精度气动式手爪、配备电磁位置开关及两位三通电磁阀，可完成快速准确地抓取和放开动作。
9、应用晶体管式PLC可编程控制器作为控制主机，配备传感器，可完成PLC指令编程、光电传感器的技术应用。
10、机械手水平旋转角度： 720度。
11、机械手爪应用高精度气动式手爪、配备电磁位置开关及两位三通电磁阀，可完成快速准确地抓取和放开动作。

实训内容

1、机械：装置的机械装配与位置调节；
2、电气：电器元件的布线，执行电动机的选用；
3、传感器：微型光电开关的选用与应用；
4、PLC：PLC控制驱动器的编程及应用。
5、送料机构控制实训
6、十字机械手点动控制实训
7、十字机械手三维（3D）定位实训
8、十字机械手取物体实训
9、十字机械手放物体实训
10、十字机械手单循环搬动物体实训

主要配备（单台）：